isaac sim을 하다가 겪은 이슈 중 하나로 어이없는 경우를 맞닥드리곤 하는데  이렇게 그리퍼의 visual 부분이 분리되어서 공중에 매달려 있게 되지만 실제 collision 부분은 따라가지 않는 해괴망측한 일이 발생하곤 한다. 필자의 경우 하나의 asset을 isaac 4.0.0, isaac 4.2.0 버전을 바꿔가며 실행할 때 이런 일이 발생했다. 근데 엔비디아 디벨로퍼 포럼에도 나와 비슷한 경우를 겪는 사람을 봤다. https://forums.developer.nvidia.com/t/how-to-enable-the-omnihydra-scene-graph-instancing/325649  How to enable the "omnihydra scene graph instancing"Isaac Si..

Isaac Sim을 처음 시작할 때 어떤 환경을 접하게 될지를 고민해보았다. 따라서 초심자가 튜토리얼을 마친 후 본격적으로 시작할 때 마주하게 될 첫 화면과 개념을 설명하면 좋겠다고 생각했다.먼저, Isaac Sim을 실행하면 나타나는 로딩 화면부터 살펴보자.환경 소개필자가 사용하는 버전은 4.2.0, 운영체제는 Ubuntu 22.04, 그리고 그래픽 드라이버는 535 버전대를 유지하고 있다. 연구실과 집을 오가며 작업하기 때문에 환경이 조금씩 달라질 수도 있다. 업데이트가 제공되었지만, 상위 버전은 안정성 문제로 인해 아직 적용하지 않았다. 첫 화면과 기본 개념Isaac Sim을 실행하면 기본적으로 다음과 같은 화면을 확인할 수 있다. 우측 상단을 보면 익숙하면서도 낯선 요소들이 보일 것이다. 우상단..

남들이 안 하고 못 하는 거 올릴 예정 필자는 연구실에 붙잡혀서 아이삭심만 5년 째 써가고 있음 대충 블로그 글은 https://www.youtube.com/watch?v=yOf610OOJJs&ab_channel=%EC%98%A4%ED%98%84%EC%88%98 이런 거나 https://www.youtube.com/watch?v=jzSWpFRQUzo 이런 것들을 어떻게 만드는지 그리고 트러블 슈팅에 관해서 글을 쓸 예정임 한국에서 아무도 안 쓰는데 여기까지 들어온 거 보면 많이 급한가보네 ㅋㅋ 암튼 많관부~~

시험이 끝나고 이번에 2022.01 beta 버전이 업데이트되면서 window 환경에서도 설치할 수 있게 바뀌었다. 설치 방법은 공홈에 있는데로 그래픽 드라이버(470버전대가 최적이라고는 하는데 최신 버전 사용 중이다.) 설치한 후 linux의 경우 Appimage를 다운받고 권한설정을 한 후 더블클릭하여 캐쉬, nucleus를 설치하고 설치하면 된다. 여기서 그래픽 드라이버를 설치하지 않으면 설치 마지막 부분에서 에러가 뜨니 주의하는데 그래픽 드라이버를 설치했는데 그렇다면 리부트하고 설치하면 설치가 된다. 필자는 linux, windows 두 환경 모두에서 설치를 해보았는데 linux의 경우 에러가 발생한다면 리눅스 설치할 때 써드파티앱을 설치한 것이 문제가 되어 그래픽 카드 드라이버를 설치한 후 fr..

파이썬은 모든 것이 객체로 이루어져 있다. 그렇다면 변수는 파이썬의 객체에 이름표, 포스트잇 정도로 생각하면 된다. a = 10이라고 했다가 다음 줄에 a = "hi"라고 적어도 돌아가는 것을 다들 경험해봤을테니까 그 정도로 생각하면 될 듯하다. 이를 컴퓨터 메모리 관점에서 본다면 a는 10이라는 데이터를 지닌 메모리를 참조했다가 포스트잇을 떼서 "hi"라는 데이터를 지닌 메모리로 옮겨갔다고 볼 수 있다. 파이썬에서 상수는 지원하지 않고 모듈로써 지원은 하다만 사실 완벽하게 구현되어 있지 않다. 여튼, 상수는 위에서 보았던 메모리 이동을 막아놓은 경우로 상수를 만들면 메모리를 변경할 수 없게 된다. 그렇다면 리터럴은 무엇일까? 리터럴이란 메모리 위치 안에 해당하는 그 데이터 값 자체(literally란 ..

파이썬은 강타입(strong type)언어이다. 정의를 설명하기 앞서 간단한 예시를 들겠다. 약타입 언어로 예부터 들자면 javascript가 있는데 좀 속된 표현으로 말하자면 개떡같이 말해도 찰떡같이 알아듣는게 약타입이다. 가령 이런 거... javascript에서는 1 + '1'이라 하면 알아서 11로 바꿔준다. 하지만 파이썬에서 저렇게 하면 절대 할 수 없다고 뜬다. 강타입의 정의란 객체의 타입을 바꿀 수 없는 것이다. 심지어 그 값이 가변인 경우에도 타입을 바꿀 수 없다. 따라서 위와 같은 표현을 하기 위해서는 파이썬에서는 명시적으로 적어줘야 한다. 파이썬에서 str(1) + '1'이런 식으로 적어주면 11이라 반환할 것이다. 반면 자바스크립트는 명시적으로 말 안해줘도 눈치껏 바꿔주는 약타입이라 ..

c나 java같은 언어를 보면 javascript와 python과는 다른 점을 확인할 수 있다. c의 경우 정수형 변수를 선언할 때 int count = 10; 이런 식으로 선언하는 것과는 다르게 javascript의 경우 var count = 10; python의 경우 count = 10 이런 식으로 선언을 한다. c나 java의 경우는 compile을 할 때 해당 변수의 타입이 정해져 버린다. 따라서 나중에 count = "hello world!" 와 같은 문구를 적으면 에러 메세지를 뿜어낸다. 반면에 동적 언어(스크립트 언어라고도 함)의 경우 10이라 적으면 int로 10.이라 적으면 float형으로 알아서 interpreter가 타입을 바꿔준다. 이런 과정들이 (런타임 시에)파일이 실행되면서 진행..

앞으로 살면서 파이썬은 일단 많이 사용할 것 같은데 파이썬 언어에 대한 이해가 깊지 않은 것 같다는 생각이 든다. 정적 언어니 동적 언어니 iterator니 generator니 comprehension같은 거나 regular expression같은 단어를 최근에야 알게 된 게 내 자신이 조금 실망스러워서 옛날에 고3 졸업하고 교보문고에 가서 샀던 책을 매일매일 조금씩 정리할까보다. http://www.yes24.com/Product/Goods/29289816 처음 시작하는 파이썬 - YES24 파이썬으로 프로그래밍에 입문하자!데이터 분석, 금융, 자연 과학 등 다양한 분야에서 각광받는 언어 파이썬. 개발자가 아니더라도 개발자가 되고 싶다면, 개발자지만 파이썬을 처음 시작한다 www.yes24.com 책은..